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robix 5
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Instituto Tecnológico De La LagunaAlumno: Luis Enrique Díaz Martínez
N. Control: 18130995
Ing. Mecatrónica
Facilitador: Jose Alfonso Pámanes García
Materia: Planificación de movimientos de robots (PMR)
Trabajo a entregar: Tarea 7
Fecha de entrega: 28/04/2022
Torreón, Coahuila
, Simulación Robot Robix
Introducción
La simulación de las trayectorias de los robot es muy útil para la robótica ya que
con estas te puedes dar una idea mas clara de que es lo que pasara cuando pongas
en acción tu robot en físico, evitando que sucedan accidentes como las posturas
singulares o que las articulaciones se fuercen de más, además de evitar este tipo
de accidentes las simulaciones nos sirven para poder probar con cálculos
previamente hechos como es que se desempeñara el robot en la tarea asignada y
si es viable probar de forma real esas trayectorias calculadas.
Existen diferentes soluciones o diferentes combinaciones de las variables
articulares que hacen que el órgano terminal se encuentre en alguna posición o
posiciones deseadas, sin embargo, algunas de estas son mejores que otras esto se
puede representar por medio de las kappas de las variables articulares la cual
nos muestra que tan eficientes son los movimientos que están siguiendo las
articulaciones. Esto repercute tanto en el tiempo de realización de la tarea,
movimientos más fluidos o también en que las articulaciones no fuercen de más.
Existe un índice que generaliza el comportamiento de los movimientos
articulares llamado IPAT o Índice de Posturas Asociadas a la Tarea, este nos
ayuda a ver de forma mas general si el comportamiento es viable o no para
realizar la tarea, en caso de que el IPAT sea muy grande se puede considerar
cambiar el emplazamiento de la base del robot (o el emplazamiento de la tarea
si es posible) con el fin de tratar que las variables articulares tengan una mayor
libertad de movimiento y poder reducir las kappas o el IPAT lo menos que se
peda para tener una mayor eficiencia en la tarea.
Problema
En esta tarea se pretende proponer el emplazamiento de la base del robot con el
fin de poder comparar los distintos valores de las kappas de las variables
articulares y de los distintitos valores del IPAT para esos distintos
emplazamientos, y así poder escoger el que mejor convenga para la realización
de la tarea.
Solución del problema
Con la ayuda del software Matlab y una vez resuelto el modelo inverso de
posición podemos proponer diferentes emplazamientos de la base del robot con
el fin de mejorar su rendimiento, se asignarán diferentes emplazamientos y se
obtendrán las diferentes graficas de las kappas una sobre otra para poder
observar de mejor manera cual es el comportamiento en cada uno de los
emplazamientos.
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