Problèmes résolus sur la modélisation des robots manipulateurs
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Module
Problèmes résolus de robots manipulateurs
Institution
Problèmes Résolus De Robots Manipulateurs
Ce manuscrit vous permettra de maitriser la modélisation géométrique, cinématique et dynamique ainsi que la planification des trajectoires des robots manipulateurs sériels et parallèles. En plus, il vous aidera à comprendre les performances de ce type de robots.
, Problème 1
Ennoncé :
Soit deux référentiels directs qu'on désigne R et R ; R est obtenu par une seccesion de
transformation élémentaires partant de R :
0
0
→
−
R0 T ranslation V (2, 3, 1) R1 Rotation (α, z1 ) R0 Rotation (β, y2 ) R
• Ecrire la matrice de transformation homogène qui permet d'exprimer les compo-
santes dans R d'un vecteur V connu dans R−→.
−
→
• Calculer les composantes dans R du vecteur V (5, 2, 1) si α = et β = .
0 1 1
π π
• Donner les coordonnées de l'origine de R dans le référentiel R.
0 2 6 3
0
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