Summary
Zusammenfassung Machine Vision
- Course
- Institution
Machine Vision (Machine Vision)
[Show more]
Seller
Follow
nerunayugarajah
Content preview
Stereo_2- In Foliensatz 05_stereo_2, NICHT Folien 3-5: Reconstruktion of 3D Coordinates
- Es ist Prüfungsstoff:
o Epipolargeometrie, Geraden usw in homog. Koordinaten, Rechnung hin zur
Fundamentalmatrix, Epipolargeometrie alles bis einschließlich Intensity Cross
Correlation (Foliensatz 05_stereo_2, Folie 43) ABER NICHT Constrained Stereo
Matching (Foliensatz 05_stereo_2, Folie 44, 45)
Binokulares Stereosehen
Vergenzwinkel f = Winkel zwischen den Kameraachsen der beiden Kameras
Fixationspunkt = Punkt, in dem beide Kameraachsen sich schneiden
Disparität d = xl’-xr’= Unterschied der Bildposition eines Szenenpunktes im linken und
rechten Bild
Die Disparität enthält die Tiefeninformation
Depth from Disparity
erster Ansatz: einfache Geometrie
Nehmen Sie an, dass die Kameraachsen parallel sind.
Hinweis: Eine Verschiebung der Kamera um den Grundlinienabstand b ist
gleichbedeutend mit einer Verschiebung der Szene um b in die andere Richtung.
xx–b
f = 2D Skalierungsfaktor
Epipolar Geometry
, Wo kann man nach entsprechenden Punkten suchen?
Epipolarlinien
Das sind die Linien, auf denen die Projektionen eines 3D-Punktes in den Bildern
beider Kamera liegen.
Betrachten Sie zwei Kameras C, C', die in eine beliebige Richtung zeigen.
Drei Punkte definieren immer eine Ebene (es sei denn, sie liegen auf einer Linie)
2 Views: Point Correspondence Geometry
Die Punkte C,C‘, X bilden eine Fläche – epipolar plane
Frage: Wie ermitteln wir die Epipolarlinie mittels x?
Epipolar Lines
Die linke Kamera sieht die rechte und andersrum
The benefits of buying summaries with Stuvia:
Guaranteed quality through customer reviews
Stuvia customers have reviewed more than 700,000 summaries. This how you know that you are buying the best documents.
Quick and easy check-out
You can quickly pay through credit card or Stuvia-credit for the summaries. There is no membership needed.
Focus on what matters
Your fellow students write the study notes themselves, which is why the documents are always reliable and up-to-date. This ensures you quickly get to the core!
Frequently asked questions
What do I get when I buy this document?
You get a PDF, available immediately after your purchase. The purchased document is accessible anytime, anywhere and indefinitely through your profile.
Satisfaction guarantee: how does it work?
Our satisfaction guarantee ensures that you always find a study document that suits you well. You fill out a form, and our customer service team takes care of the rest.
Who am I buying these notes from?
Stuvia is a marketplace, so you are not buying this document from us, but from seller nerunayugarajah. Stuvia facilitates payment to the seller.
Will I be stuck with a subscription?
No, you only buy these notes for $7.79. You're not tied to anything after your purchase.
Can Stuvia be trusted?
4.6 stars on Google & Trustpilot (+1000 reviews)
64438 documents were sold in the last 30 days
Founded in 2010, the go-to place to buy study notes for 14 years now