Examen
tarea 5 broix 4
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Instituto Tecnológico De La LagunaAlumno: Luis Enrique Díaz Martínez
N. Control: 18130995
Ing. Mecatrónica
Facilitador: Jose Alfonso Pámanes García
Materia: Planificación de movimientos de robots (PMR)
Trabajo a entregar: Tarea 5
Fecha de entrega: 28/04/2022
Torreón, Coahuila
, Modelo Cinemático Directo de Posición
Introducción
El modelo cinemático directo de posición es un modelo que nos permite conocer
la posición y orientación del órgano terminal de un robot en base a marcos de
referencia conocidos previamente. Para conocer la posición del órgano terminal
con respecto a el marco de referencia de la base del robot se deben de asignar
una serie de marcos a cada articulación del robot, esto para poder relacionarlos
y poder formar una “cadena” que llegue desde la base hasta el órgano terminal.
La pose del órgano terminal se puede definir por 6 valores, es decir, 3 valores de
posición en X, Y, Z y tres valores de orientación en 𝛼, 𝛽, 𝛾. Debido a diferentes
situaciones se debe de considerar el movimiento de la base del robot a esto se le
llama emplazamiento de la base del robot, esto nos genera que la trayectoria que
el robot debe de seguir para una tarea que no se puede mover cambie las
trayectorias de las diferentes articulaciones del robot, en caso de que no importe
el lugar donde se realzara la tarea no se afectara la trayectoria de las
articulaciones del robot y pueden seguir la trayectoria generada antes del
emplazamiento.
Problema
El planteamiento del problema es sencillo pues en base a un robot que realiza
una tarea que describe la trayectoria de una cardioide, se busca determinar como
es que cambia la trayectoria de la tarea del robot al aplicar el emplazamiento de
la base del robot en 4 posiciones distintas, esto se observara con la simulación en
el software Matlab.
Solución del problema
Para la solución de este problema se tiene que cambiar el emplazamiento de la
base del robot en el software, definiendo la nueva posición en X, Y, Z y definiendo
la orientación del marco de referencia, es decir se definirá la matriz de
emplazamiento del marco 0 con respecto al marco e, una vez cambiado del
emplazamiento se correrá el programa para verificar los resultados.
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