,1.1
Doelgerichte motorische actie/motor actie: oplossing voor probleem
➔ uitkomst is motorisch gedrag (kan uit sub-taken bestaan)
Elementaire actie: uitkomst wordt bereikt door één doelgerichte actie
- start- en eindpunt → discrete actie
Principe van motorische pasvorm: Actie kan door verschillende motorische bewegingen gedaan
worden (denk aan manieren om een deur te sluiten)
➔ (motorisch) aanpassingsvermogen: motorisch gedrag aanpassen aan conditie om doel te
bereiken
➔ Motorische gelijkwaardigheid: verschillende bewegingen (spiercontracties) die dezelfde
uitkomst hebben
Bewegingen zijn nooit steeds helemaal precies hetzelfde, maar hebben wel dezelfde uitkomst
Vrijwillig gedrag = opzettelijk doelgericht gedrag met eigen keuze (geldt ook wanneer je taak
opgelegd krijgt)
Onvrijwillig gedrag = niet bewust van het hebben van een keuze (Bv. puppilreflex). Kan doelgericht
zijn
Doelgericht gedrag heeft:
1) Aanpassingsvermogen
2) Volharding als reactie op falen
Doelgericht gedrag heeft ook interne vertegenwoordiging (voorstellen hoe het doel eruit ziet)
➔ Bepaald of doel bereikt is
➔ Niet altijd aanwezig
‘sensorimotor principle’: sensorische waarneming is noodzakelijk bij motorisch doelgericht gedrag
1.2
‘Principal objective of control’: gedrag van een systeem aan eisen laten voldoen door er dingen mee
te doen
➔ Fundamenteel probleem van controle: bepalen wat je moet doen om gedrag van systeem
aan bepaalde eisen te laten voldoen
(^denk aan auto rijden..) (eisen kunnen gezien worden als doelen)
Input: iets dat wordt gedaan aan het systeem waardoor gedrag veranderd
Output: wat het systeem doet (variabele dat gemeten kan worden)
gecontroleerde variabele: output waarde die beïnvloed kan worden (denk aan snelheid bij
autorijden)
controle variabele: input naar een besturingssysteem dat kan veranderen waardoor een gelinkte
gecontroleerde variabele de waarde aanneemt die nodig is (gaspedaal, rem, stuur bij autorijden)
gecontroleerd systeem: systeem dat gecontroleerd wordt, waardoor het zich op een bepaalde
manier gedraagt (de auto)
,controller: genereert de control input dat effect heeft op het gecontroleerde systeem (de
bestuurder)
➔ Persoon: handmatig controle systeem
➔ Kunstmatig apparaat: automatisch controle systeem
Negatieve feedback controle/error corrigerende feedback controle (closed loop): fouten naar 0
corrigeren.
• Verschil tussen wat het systeem doet en wat je wilt en hierop aanpassen
• Waarde van gecontroleerde variabele gaat terug naar controller via sensor
Waardoor ontstaat error?
1) Verstoring (komt van buitenaf)
2) Controller fouten (controller maakt verandering terwijl dat niet nodig is)
3) Wijzigingen in de vereisten
o Set-point: vereiste waarde blijft hetzelfde voor lange tijd
o Regulatie probleem: ontstaat wanneer waarde op set-point moet blijven
o Tracking probleem: ontstaat wanneer waarde steeds veranderd
Feedback controle wet = procedure dat bepaald hoe het error signaal verwerkt moet worden in de
controle variabele
➔ Proportionele feedback controle wet: verandering in controle variabele is direct
proportioneel aan de error
o C = gpE + b
C = controle variabele
gp = versterking (gain) van feedback controle (=constante)
E = error
b = waarde controle variabele als error 0 is (=constante)
Controle met tussenpozen:
➔ Meting → error → aanpassing → meting2 → error2 → aanpassing2 → meting3 → ….
➔ Correspondeert met ervaring van persoon (bv. bij snelheid van de auto)
Continue controle:
➔ Constante meting en aanpassingen
‘control law parameters’ hangen af van het gecontroleerde systeeem: parameters van feedback
controlewet (g en b in vergelijking) zijn gematcht met eigenschappen van het systeem
1.4
Feedback controle kan ineffectief zijn doordat het tijd kost voor het signaal om door de ‘loop’ te
gaan. Error kan zelfs groter worden naarmate tijd vordert (bv. bij douche met warme en koude kraan)
Open-loop controle:
➔ Output van gecontroleerde systeem is niet teruggevoerd naar de controller
➔ Zonder verstoringen kan er controle, zonder gebruik te maken van feedback, zijn (er wordt al
op geanticipeerd)
➔ Er is al meer gedetailleerde aanwezige kennis van het gecontroleerde systeem nodig
, Error in open-loop:
1) Verstoring dat niet meegenomen kan worden in de vorming van het controle signaal
2) Kennis over het gecontroleerde systeem is niet accuraat of incompleet
➔ Oplossen door feedback loop in systeem te plaatsen
(sensorische) feedforward controle:
Potentiële verstoring detecteren voordat het effect kan hebben.
➔ Vereist kennis van het gecontroleerde systeem
➔ Verstoring moet op voorhand gedetecteerd kunnen worden
2.4
Kinematica: kijken naar bewegingen zonder krachten (snelheid, versnelling, plaats…)
Dynamica: kijken naar oorzaak van bewegingen (krachten)
Synoviale gewrichten: staat vrije bewegingen toe van
gewrichten
• Scharniergewricht (beweegt in één
gewrichtshoek van proximaal segment naar
distaal segment →)
o Extensie → gestrekte positie
o Flexie → gebogen positie
o Alleen flexie en extensie? → één ‘degree-
of-freedom’
• Draaigewricht (draaiing vanuit vast segment;
draait als een soort ring)
o Bevat een referentie richting, zodat een hoek bepaald kan worden
o Voorarm → pronatie en supinatie
o Één ‘degree-of-freedom
• Zadelgewricht
o Twee ‘degrees-of-freedom’
o Alleen gewricht van duim
o ^flexie, extensie, abductie an adductie van duim als geheel
• Condylair gewricht
o Twee ‘degrees-of-freedom’
o Flexie en extensie
o Abductie en adductie
o Bv. knokkels
• Vlak gewricht
• Kogelgewricht (als bal in gat)
o Drie ‘degrees-of-freedom’
o Boven-beneden, links-rechts, draaien
Degrees-of-freedom = vrijheidsgraden
Vrijheidsgraden bij meerdere gewrichten = optellen vrijheidsgraden gewrichten
Snelheid hoekbeweging is niet constant bij gewrichten
‘angular velocity’: hoe snel de gewrichtshoek veranderd en de richting
‘angular speed’: hetzelfde, maar richting wordt niet meegenomen (alleen positief dus)
➔ Momentale angular speed: ‘angular speed’ op bepaald moment
➔ Momentale angular velocity: ‘angular velocity’ op bepaald moment
Doelgerichte motorische actie/motor actie: oplossing voor probleem
➔ uitkomst is motorisch gedrag (kan uit sub-taken bestaan)
Elementaire actie: uitkomst wordt bereikt door één doelgerichte actie
- start- en eindpunt → discrete actie
Principe van motorische pasvorm: Actie kan door verschillende motorische bewegingen gedaan
worden (denk aan manieren om een deur te sluiten)
➔ (motorisch) aanpassingsvermogen: motorisch gedrag aanpassen aan conditie om doel te
bereiken
➔ Motorische gelijkwaardigheid: verschillende bewegingen (spiercontracties) die dezelfde
uitkomst hebben
Bewegingen zijn nooit steeds helemaal precies hetzelfde, maar hebben wel dezelfde uitkomst
Vrijwillig gedrag = opzettelijk doelgericht gedrag met eigen keuze (geldt ook wanneer je taak
opgelegd krijgt)
Onvrijwillig gedrag = niet bewust van het hebben van een keuze (Bv. puppilreflex). Kan doelgericht
zijn
Doelgericht gedrag heeft:
1) Aanpassingsvermogen
2) Volharding als reactie op falen
Doelgericht gedrag heeft ook interne vertegenwoordiging (voorstellen hoe het doel eruit ziet)
➔ Bepaald of doel bereikt is
➔ Niet altijd aanwezig
‘sensorimotor principle’: sensorische waarneming is noodzakelijk bij motorisch doelgericht gedrag
1.2
‘Principal objective of control’: gedrag van een systeem aan eisen laten voldoen door er dingen mee
te doen
➔ Fundamenteel probleem van controle: bepalen wat je moet doen om gedrag van systeem
aan bepaalde eisen te laten voldoen
(^denk aan auto rijden..) (eisen kunnen gezien worden als doelen)
Input: iets dat wordt gedaan aan het systeem waardoor gedrag veranderd
Output: wat het systeem doet (variabele dat gemeten kan worden)
gecontroleerde variabele: output waarde die beïnvloed kan worden (denk aan snelheid bij
autorijden)
controle variabele: input naar een besturingssysteem dat kan veranderen waardoor een gelinkte
gecontroleerde variabele de waarde aanneemt die nodig is (gaspedaal, rem, stuur bij autorijden)
gecontroleerd systeem: systeem dat gecontroleerd wordt, waardoor het zich op een bepaalde
manier gedraagt (de auto)
,controller: genereert de control input dat effect heeft op het gecontroleerde systeem (de
bestuurder)
➔ Persoon: handmatig controle systeem
➔ Kunstmatig apparaat: automatisch controle systeem
Negatieve feedback controle/error corrigerende feedback controle (closed loop): fouten naar 0
corrigeren.
• Verschil tussen wat het systeem doet en wat je wilt en hierop aanpassen
• Waarde van gecontroleerde variabele gaat terug naar controller via sensor
Waardoor ontstaat error?
1) Verstoring (komt van buitenaf)
2) Controller fouten (controller maakt verandering terwijl dat niet nodig is)
3) Wijzigingen in de vereisten
o Set-point: vereiste waarde blijft hetzelfde voor lange tijd
o Regulatie probleem: ontstaat wanneer waarde op set-point moet blijven
o Tracking probleem: ontstaat wanneer waarde steeds veranderd
Feedback controle wet = procedure dat bepaald hoe het error signaal verwerkt moet worden in de
controle variabele
➔ Proportionele feedback controle wet: verandering in controle variabele is direct
proportioneel aan de error
o C = gpE + b
C = controle variabele
gp = versterking (gain) van feedback controle (=constante)
E = error
b = waarde controle variabele als error 0 is (=constante)
Controle met tussenpozen:
➔ Meting → error → aanpassing → meting2 → error2 → aanpassing2 → meting3 → ….
➔ Correspondeert met ervaring van persoon (bv. bij snelheid van de auto)
Continue controle:
➔ Constante meting en aanpassingen
‘control law parameters’ hangen af van het gecontroleerde systeeem: parameters van feedback
controlewet (g en b in vergelijking) zijn gematcht met eigenschappen van het systeem
1.4
Feedback controle kan ineffectief zijn doordat het tijd kost voor het signaal om door de ‘loop’ te
gaan. Error kan zelfs groter worden naarmate tijd vordert (bv. bij douche met warme en koude kraan)
Open-loop controle:
➔ Output van gecontroleerde systeem is niet teruggevoerd naar de controller
➔ Zonder verstoringen kan er controle, zonder gebruik te maken van feedback, zijn (er wordt al
op geanticipeerd)
➔ Er is al meer gedetailleerde aanwezige kennis van het gecontroleerde systeem nodig
, Error in open-loop:
1) Verstoring dat niet meegenomen kan worden in de vorming van het controle signaal
2) Kennis over het gecontroleerde systeem is niet accuraat of incompleet
➔ Oplossen door feedback loop in systeem te plaatsen
(sensorische) feedforward controle:
Potentiële verstoring detecteren voordat het effect kan hebben.
➔ Vereist kennis van het gecontroleerde systeem
➔ Verstoring moet op voorhand gedetecteerd kunnen worden
2.4
Kinematica: kijken naar bewegingen zonder krachten (snelheid, versnelling, plaats…)
Dynamica: kijken naar oorzaak van bewegingen (krachten)
Synoviale gewrichten: staat vrije bewegingen toe van
gewrichten
• Scharniergewricht (beweegt in één
gewrichtshoek van proximaal segment naar
distaal segment →)
o Extensie → gestrekte positie
o Flexie → gebogen positie
o Alleen flexie en extensie? → één ‘degree-
of-freedom’
• Draaigewricht (draaiing vanuit vast segment;
draait als een soort ring)
o Bevat een referentie richting, zodat een hoek bepaald kan worden
o Voorarm → pronatie en supinatie
o Één ‘degree-of-freedom
• Zadelgewricht
o Twee ‘degrees-of-freedom’
o Alleen gewricht van duim
o ^flexie, extensie, abductie an adductie van duim als geheel
• Condylair gewricht
o Twee ‘degrees-of-freedom’
o Flexie en extensie
o Abductie en adductie
o Bv. knokkels
• Vlak gewricht
• Kogelgewricht (als bal in gat)
o Drie ‘degrees-of-freedom’
o Boven-beneden, links-rechts, draaien
Degrees-of-freedom = vrijheidsgraden
Vrijheidsgraden bij meerdere gewrichten = optellen vrijheidsgraden gewrichten
Snelheid hoekbeweging is niet constant bij gewrichten
‘angular velocity’: hoe snel de gewrichtshoek veranderd en de richting
‘angular speed’: hetzelfde, maar richting wordt niet meegenomen (alleen positief dus)
➔ Momentale angular speed: ‘angular speed’ op bepaald moment
➔ Momentale angular velocity: ‘angular velocity’ op bepaald moment
