Samenvatting

Intelligent Control Systems Summary

0 keer verkocht

Vak
RO47019

Instelling
Technische Universiteit Delft (TU Delft)

This is a full in depth summary of the course Intelligent Control Systems from the TU Delft University. This covers all the content from 2023 exam

[Meer zien]

Voorbeeld 4 van de 108 pagina's

Bekijk voorbeeld

Geupload op 4 juli 2024
Aantal pagina's 108
Geschreven in 2023/2024
Type Samenvatting

€9,49

In winkelwagen

Op verlanglijstje

100% tevredenheidsgarantie
Direct beschikbaar na je betaling
Lees online óf als PDF
Geen vaste maandelijkse kosten

🎛️
Intelligent Control Systems
(Summary)
Week 1: Non-linear Dynamics & Control Learning
1.1: Introduction to ICS
Intelligent Control: Deals with using machine learning to solve control problems

Machine Learning: The study of computer algorithms that improve automatically
through experience

Regression

Classification

Dimensionality Reduction

Control Theory: A branch of engineering and applied mathematics stydying the
design and analysis of control algorithms-often using the language of dynamical
systems

Why should control theorists care about ML?

Suffiecient a priori knowledge may not be available

May be hard or impossible to model all possible working conditions in advance

May be hard to formulate problem in a way that fits standard control technique

In non-linear case, control theory is good at ensuring stability

Machine learning is exciting

How to include ML into the control loop?

Model Learning (non-linear identification)

Model is (pre-)learned.

This demonstrates first the learning loop that takes the control input into the
system dynamics and the learned model and compares the output to iterate.

Once model is learned, the system dynamics can be removed.

Intelligent Control Systems (Summary) 1

, Direct Control Learning

Controller is learned to drive the error signal to zero

Learned to maximise the reward

Examples

Learning Feedforward (ILC, IL)

Learning Feedback (AC, RL, IL)

1.2: Learning the Model
Assumptions: State is measurable

Intelligent Control Systems (Summary) 2

, TC and TD stand for Time Continuous and Time Discrete
Affine function: Is a composition of a linear function with a translation.

TD Model learning :

xk , uk − −f − − > xk+1

Using current state and control action, the model f learns the state of the next time
step.

Dataset Generation:

All relevant of portions of the state space must be explored

Generate varying signals

Chirp

Sequence of steps with random amplitude

Random walks

Varying initial conditions & letting system evolve

TC Model Learning:

Intelligent Control Systems (Summary) 3

, Same idea, simply using gradients.

Assumption: State is not measurable
Only access to set of measurements in time & control inputs

Only have access to output y
One cannot simply input the output as the state… Doesn’t always work like that.

Instead, we can take multiple derivatives of the output and use:

Normal Form

More general form is called NARX Model

(Non-linear Auto-Regressive eXogenous model)

Intelligent Control Systems (Summary) 4

Dit zijn jouw voordelen als je samenvattingen koopt bij Stuvia:

Bewezen kwaliteit door reviews

Studenten hebben al meer dan 850.000 samenvattingen beoordeeld. Zo weet jij zeker dat je de beste keuze maakt!

In een paar klikken geregeld

Geen gedoe — betaal gewoon eenmalig met iDeal, creditcard of je Stuvia-tegoed en je bent klaar. Geen abonnement nodig.

Direct to-the-point

Studenten maken samenvattingen voor studenten. Dat betekent: actuele inhoud waar jij écht wat aan hebt. Geen overbodige details!

Veelgestelde vragen

Wat krijg ik als ik dit document koop?

Je krijgt een PDF, die direct beschikbaar is na je aankoop. Het gekochte document is altijd, overal en oneindig toegankelijk via je profiel.

Tevredenheidsgarantie: hoe werkt dat?

Onze tevredenheidsgarantie zorgt ervoor dat je altijd een studiedocument vindt dat goed bij je past. Je vult een formulier in en onze klantenservice regelt de rest.

Van wie koop ik deze samenvatting?

Stuvia is een marktplaats, je koop dit document dus niet van ons, maar van verkoper guillemribes. Stuvia faciliteert de betaling aan de verkoper.

Zit ik meteen vast aan een abonnement?

Nee, je koopt alleen deze samenvatting voor €9,49. Je zit daarna nergens aan vast.

Is Stuvia te vertrouwen?

4,6 sterren op Google & Trustpilot (+1000 reviews)

Afgelopen 30 dagen zijn er 68175 samenvattingen verkocht

Opgericht in 2010, al 15 jaar dé plek om samenvattingen te kopen

Begin nu gratis